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Tipo do documento: Dissertação
Título: HealthDrones - navegação de VANTs autônomos baseada em autômatos celulares
Autor: MARQUES, Paulo César Florentino 
Primeiro orientador: ALBUQUERQUE, Jones Oliveira de
Primeiro coorientador: SILVA, Hernande Pereira
Primeiro membro da banca: MOTA, Alexandre Cabral
Segundo membro da banca: CASTELLETTI, Carlos Henrique Madeiros
Terceiro membro da banca: GARROZI, Cícero
Resumo: Instituído pela Lei 9985/2000, o Sistema Nacional de Unidades de Conservação regulamenta a gestão e fiscalização de recursos naturais em áreas de preservação ambiental. Porém, a grande quantidade de Unidades de Conservação em diferentes localidades e com diferentes extensões territoriais torna frágil sua fiscalização quanto aos crimes ambientais. Dessa forma a utilização de tecnologias capazes de auxiliar no processo de fiscalização é de grande contribuição. Neste trabalho investigam-se meios de auxilio nesse processo por meio de uma análise detalhada de veículos aéreos não tripulados autônomos, sendo nosso objetivo a definição e teste de modelo computacional capaz de realizar voos e manobras destinados a vistoria de uma área qualquer. Foi analisada a possibilidade de utilização desses veículos de forma autônoma e controlada. Foram realizados experimentos com a finalidade de medir a precisão de manobras de voo e estes se mostraram compatíveis com o que o fabricante dispõe a entregar no que diz respeito a software de controle do veículo. A critério de comparação, foram realizadas manobras iguais, tanto utilizando o software de controle remoto do fabricante quanto com scripts desenvolvidos utilizando API Node.js. Ambas as soluções produziram manobras que se mantiveram equivalentes em média com um intervalo de confiança de 95%. Além disso foi implementado um ambiente de simulação e um autômato celular capaz de gerar caminhos e executar as ações simuladas no veículo. Os scripts gerados pelo autômato celular tem o mesmo padrão de desenvolvimento do script que foi desenvolvido para os experimentos. Logo, o autômato celular foi capaz de gerar scripts de manobras equivalentes as realizadas através do Software do fabricante. Além disso, são apontadas soluções para tornar o veículo analisado autônomo, assim como, problemas encontrados no drone.
Abstract: Instituted by Law 9985/2000, the National System of Conservation Units regulates management and oversight of natural resources in environmental preservation areas. However, the large amount of Conservation Units in different locations with a wide range of territorial extension weakens its oversight regarding enviromental crimes. As such, using techonologies capable of assisting in the process of inspection can be of great help. In this work we investigate ways to assist this process by means of a detailed analysis of autonomous unmanned aerial vehicles (UAVs). This work’s objective is to define and validate a computational model capable of performing manouvers and flights to inspect a certain area. The possibility of using these UAVs in an autonomous and controlled manner was analyzed. Experiments were performed to measure automated flight manouvers accuracy, and the results obtained were compatible with what the manufacturer atests to deliver when it comes to the remote control software of the UAV. The same maneuvers were tested using the maker’s remote control software and the automated scripts developed using a Node.js API, with mostly identical average results, with a confidence interval of 95%. Besides, a simulation environment was implemented along with a cellular automaton capable of generating pathways and executing the vehicle’s simulated actions. The scripts generated by the automaton follow the same developing patterns of the scripts in the first experiments, showing that it is statistically compatible with the maker’s software. Finally, solutions to make the studied UAV more autonomous for environmental preservation areas inspection are proposed, and problems with selected UAV are pointed.
Palavras-chave: Drone
Monitoramento ambiental
Navegação autônoma
Autômato celular
Área(s) do CNPq: CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
Idioma: por
País: Brasil
Instituição: Universidade Federal Rural de Pernambuco
Sigla da instituição: UFRPE
Departamento: Departamento de Estatística e Informática
Programa: Programa de Pós-Graduação em Informática Aplicada
Citação: MARQUES, Paulo César Florentino. HealthDrones - navegação de VANTs autônomos baseada em autômatos celulares. 2017. 80 f. Dissertação (Programa de Pós-Graduação em Informática Aplicada) - Universidade Federal Rural de Pernambuco, Recife.
Tipo de acesso: Acesso Aberto
URI: http://www.tede2.ufrpe.br:8080/tede2/handle/tede2/7859
Data de defesa: 9-Ago-2017
Aparece nas coleções:Mestrado em Informática Aplicada

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